从现存的文献资料看，最早提出房室养生学理论的人，当推春秋时期的老子。《老子》五十五章写道：“含德之厚，比于赤子，毒虫不螫，猛兽不据，攫鸟不搏，骨弱筋柔而握固，未知牝牡之合而峻作，精之至也；终日号而不嗄，和之至也。知和曰常，知常曰明，益生曰祥，心使气曰强，物壮则老，谓之不道，不道早已。”意思是：婴儿无知无欲，无畏无惧，他所含元精最充足，所以生命力极强，不知道毒虫会咬他，猛兽会抓好，鸷鸟会搏他。婴儿虽然骨骼脆弱，筋肉柔嫩，可小拳头却握得很紧；他不知道性交的事情，而小生殖器却常常勃起，这是由于他精气充足的缘故。婴儿终日号哭而音不嘶哑，此因他极度地平和无欲，从而精气不耗。能做到平和无欲，就是懂得了生命常存的法则；懂得了生命常存的法则，就叫做智慧精明，贪图性欲就叫做自招灾殃，性欲耗费精气，就叫做硬性消精亡阳。人成长到壮大，就会因耗精而衰老，这就叫做不合平和无欲，保持柔弱的养生之道。
老子在这里精辟地提出了节欲保精的房室养生的根本观点，这一观点揭示了人体生命的实质，遂成为几千年来中国房室养生学的理论源泉，后世养生学虽有种种理论、观点和方法，但在惜精受气这一点上，都以其为宗旨，不管是医家、道家、还是儒家都不敢违背。
《吕氏春秋》中有“情欲”专论，阐述了情欲当节制，过之伤人的道理，主张对精要“知早涩”，认为“知早涩”则“精不竭”而精可固。在医学经典著作《黄帝内经》中论述了许多有关房室养生的问题，如指出“若入房过度则伤肾”，若性欲不加节制，则会伤精折寿，故《素问 上古天真论》说：“以欲竭其精，以耗散其真……故半百而衰也”。此外，还精辟地阐述了一些有关性生理学的知识，如指出女子二七即十四时“天癸至”，也就是月经来潮，三七即二十一岁时发育成熟，七七四十九月经断绝。男子二八，即十六岁时“天癸至”，也就是开始泄精，三八即二十四岁时，发育成熟，八八即六十四岁时，性机能衰萎。但对于体质条件较好，即“肾气有余”之人，尽管年已“百数”，而“身年虽寿，能生子也”。
1973年长沙马王堆三号汉墓竹木简医书的出土，为我们提供了十分珍贵的第一手医学资料（较现代性医学至少要早两千一百多年），从中可以窥见古代房中术的一斑。竹简医书共十四种，其中《养生方》、《合阴阳方》、《十问》、《天下至道谈》等，都涉及到性保佑健和相应的优生学、养生学领域。如《十问》第八问禹问师葵治神气之道，因禹治天下操劳伤神，失去性功能，因而“家大乱”得师葵治神气之道后，性功能恢复，从而“安后姚，家乃复宁”，说明研求房中之道，可以和睦夫妇，增进健康。尤其是《天下至道谈》中“七损”、“八益”之说，是对我国房室养生学理论的重大贡献。所谓七损，是指房事交合中对人体有损害的七种做法，即：精道闭塞；精气早泄；精气短竭；阳痿不举；心烦意乱；陷入绝境；徒然耗费精力。所谓八益，是指房事生活中对人体有益的八种做法，即：调治精气；致其津液；掌握适宜的交接时间；蓄养精气；调和阳液；聚积精气；保持盈满；防止阳痿。这种理论对于房中养生保健来说，至今仍有重要的参考价值。
古代的性保健研究，自汉末至元朝及隋唐可谓发展和持续时期。东汉的三纲五常至东晋时已不起什么作用。北方各民族的融入，佛教的传入，道教的勃兴，养生之学空前发展，研究房室保健学者，亦大有人在。早在三国魏时，就有甘始、左慈、皇甫隆等道士研究房中养生学，他们都有妻室，寿都在百岁乃至两百岁以上。曹操把他们集中起来，跟他们学习过房中养生术。汉代张仲景在《金匮要略》中指出“房室勿令竭乏”，也体现了古代性保健的学术思想。其后葛洪还提出了房事“唯有得其节室之和，可以不损”的论点。唐代孙思邈《千金要方 养性序》总结了“五侯之官，美女兼千；卿士之家，侍妾数百，昼则以醇酒淋其骨髓，夜则房室输其血气，耳听淫声，目乐邪色”当是少百岁之人的原因。并说“苟能节室其宜适，抑扬其通塞者，可以增寿。”孙思邈对性医学研究的成就，可以说能代表唐代的最高水平，其内容之丰富，论述之科学和精辟均是空前的，为我国性医学著作中极其宝贵的重要文献。
自穴以后，由于受程朱理学宣传封建道德观的影响，我国对性医学的研究直趋衰落，只是在宫廷帝王、贵族大臣中有所秘传。这一时期的主要特点是子嗣优生的研究，诸如“转女为男”，以及如何生男、如何生女等问题。如陈自明、万全、岳甫嘉等人的著作。
一个较长的历史时期以来，由于种种原因，对中医性保健的研究者寥落无几。近年随着中医学术振兴，中医养生学和性医学也日益受到重视，深信中医性医学必定能以自身的特色和理论为人类的养性、优生等作出贡献。